履带吊遇障碍物报警系统

一、 核心目标与功能需求

1. 探测障碍物： 实时、准确地探测车辆行进方向侧方的障碍物（固定物体、人员、其他车辆、沟壑等）。
2. 预警： 当检测到潜在碰撞风险时，向驾驶员发出清晰、及时的视觉和/或听觉警报。
3. 适应环境： 系统需要在各种战场或作业环境下可靠工作（雨、雪、雾、烟尘、电磁干扰、复杂地形、夜间等）。
二、 关键子系统与技术选型

1. 感知传感器：主选 - 毫米波雷达：
优点：穿透力强（不受雨雪雾烟尘影响），测距测速精准，全天候工作，成本适中。非常适合作为防撞核心传感器。
部署： 通常需要在车辆侧部安装多个雷达传感器，覆盖车辆轮廓外的危险区域。选择合适的前视角度（窄角远距，广角近距）组合。
* **激光雷达：** 精度极高，可构建精细3D环境模型。但在恶劣天气（浓雾、大雨）下性能下降明显，且成本高昂，目前军事/重工应用较少作为主防撞传感器。
* **传感器融合：** 将不同传感器（如毫米波雷达+摄像头）的数据进行融合处理，综合利用各自优势，生成更准确、更全面的环境感知信息，是提升系统性能和安全性的关键。

2. 报警执行单元
声光报警器： 安装在驾驶舱内显眼位置（如仪表盘上方、侧面板），发出不同音调和频率的声音。

3. 供电与线束
确保所有传感器、处理器、报警器获得稳定可靠的电源（通常取车辆24V电）。
设计耐用的线束连接，考虑车辆振动、温度变化、防水防尘（IP等级要求高）。
做好电磁兼容设计，防止雷达自身或车辆其他设备（尤其是大功率电台、发电机）的干扰。

4 机械安装与防护：
传感器支架： 设计坚固的支架，将传感器牢固安装在车辆合适位置,保证探测视野无遮挡，并考虑车辆接近角/离去角。支架需能承受越野振动和冲击。
传感器防护：传感器（尤其是摄像头镜头、雷达天线罩）需要物理防护（金属格栅、防护罩）防止飞石、树枝等损伤。同时防护罩材质需不影响传感器性能（如雷达罩需透波）。
线束保护： 线束需使用波纹管、扎带等妥善固定和保护，避免磨损、拉扯、高温。

三、 系统集成与调试
实验室测试： 功能测试、通信测试、故障注入测试。
场地静态测试： 传感器性能测试（探测范围、精度）、报警功能测试。
* 探测的准确性和范围。
* 报警的及时性和准确性（避免漏报、误报）。